Ciamar a chruinnicheadh quadrocopter làmhan fhèin. A 'stèidheachadh agus a' stiùireadh quadrocopter

Quadrocopter riochdachadh itealaich àrd-chabhsair le ceithir rèidio smachd brushless dh'fhàs motairean uidheamaichte le propellers. Tha an structar a leithid innealan a tha a chur mnogorotornaya itealaich àrd-chabhsair. San adhair quadrocopter a 'fuireach air an coimeas ris an talamh còmhnard suidheachadh, comasach a' crochadh air an àite a thaghadh a ghluasad gu taobh, suas is sìos. Cothrom sònraichte roghainnean a tha comasach a dhèanamh cha mhòr neo-eisimeileach quadrocopter itealain.

Quadrocopter le camara

An uidheam seo uidheamaichte le ceithir rotors, a tha a 'giùlan an trastan cuairt ann mu choinneamh a stiùireadh. Tha an giullachair-smachd an roth, a tha a 'toirt dàta le trì gyroscopes airson co-dhùnadh agus a' stèidheachadh an t-suidheachaidh ann an rùm anns gach trì plèanaichean. Taing gu na accelerometer a 'fàilligeadh a ghabhail tur còmhnard suidheachadh. Fixing quadrocopter aig miannaichte àirde air a dhèanamh le uidheamachadh barodatchikom. Inneal fhuadachadh ann an àite mar thoradh air gu bheil atharrachadh a 'cuairteachaidh astar aon no eile de dhà Motors. Quadrocopter thachras rolla le a barrachd gluasad.

Tha a 'chiad innealan

Thòisich an gluasad seo a leasachadh ann an 2006. -Leasachaidh às a 'Ghearmailt Ingo Busker agus Holga Buss quadrocopter a chruthachadh le an làmhan fhèin. Timcheall e chruinnich mhòr coimhearsnachd a dìoghrasach de dhaoine - RC-modellers,-prògramaidh, dealbhadairean. Ann am meadhan 2007 quadrocopter thòisich ag itealaich suas agus tha e a 'sìor ghluasad anns an adhar. Innealan sin a tha air a chomharrachadh le rèidio-smachd heileacoptair ann an dòigh dheimhinneach air sgàth dealbhadh sùbailteachd agus cosgais ìseal. Quadrocopter dhìth airson uidheam a cheannach, agus an uair sin tha comas mòr airson a bhith cruthachail. A thuilleadh air sin, ann an cùis a thuit san fharsaingeachd Càradh inneal a tha fada nas saoire na rèidio-smachd heileacoptair.

Ciamar a chruinnicheadh quadrocopter làmhan fhèin: stiùireadh

Frame airson an uidheam a tha e comasach a dhèanamh e fhèin. Bidh seo am feum nach eil cho mòran stuth. Nam measg, pìos de fhiodh 150 x 150 mm ceàrnagach almain ìomhaigh 14 x 14 mm. Ghathan Faodar ceangailte le dhòigh screws air an trastain na ceàrnaig. Thin almain teip a chleachdadh gus a chruthachadh tìr sgithean agus airson neach- loisgte a 'bhataraidh. Tha gach ray bho ionad e fad 300 mm agus gach sail - 250 mm. Holes airson einnseanan aig na cinn na sailean a dhèanamh an dèidh a 'chomhchruinnich le comharrachadh uile de na fineachan.

RC quadrocopter: liosta de na pàirtean a dh'fheumar a bharrachd

• Uidheam Turnigy 9x.
• Smachd air a 'bhòrd.
• Battery uidheam.
• Cumhachd bataraidh air fhèin quadrocopter.
• Propellers.
• Chargers.

tional quadrocopter

Feumaidh tu chiad a stàladh smachd air a 'bhòrd, agus a' feuchainn ri chur mar faisg air meadhan an àrd-chabhsair. Is e sin, a tha nas fheàrr vymeryat ro-làimh, cha leig thu leas d 'fhuair duilgheadasan sam bith le cothromachadh agus rudan eile. Holes tha drileadh tro na chaidh a stàladh roimhe Fiodh dìreach air cinn an aluminium shailean. Long meatailt screws a chleachdadh gus cuireadh a 'chìs gu dìreach chun an ghathan. Bruidhinn mu dheidhinn mar a chruinnicheas quadrocopter làmhan fhèin, bu chòir a thoirt fa-near gu bheil na sailean, chan fheumar a 'snìomhadh tro, bho na bataraidh dìreach ri an taobh as àirde tron teann.

Ann an faisg air a 'bhòrd a tha a dhìth airson stàladh na trusaidh. Faodar a 'cur air dòigh a superglue. Ma bhios an sianal-obrach aig a 'trusaidh gu dearbh mar an fheadhainn ann an smachd air a' bhòrd, tha e comasach a dhèanamh iad furasta an co-cheangal le dà dhòigh trì prìomh càbaill.

einnsean location

Nuair a smaoineachadh mu dheidhinn mar a dhèanamh quadrocopter làmhan fhèin, tha e riatanach a 'comharrachadh ghathan agus tuill fo einnsean. Tha astar bho na h-oirean ris an axis de chleachdadh bhàrran mu seach anns gach cùis bithidh an dearbh rud. Uairean airson an earball chas gun dragh a-mach bho bhonn an einnsein, tha e riatanach gus na drile, tro fad leud na ceàrnaig, a bhios a dh'fhaicinn a 'chas Chan eil claonach a thoirt a-oirean.

Disassembly uèirichean

Aig an ìre seo, tha e àm na leanas a dhèanamh obraichean. A 'chiad "damhan-allaidh" de na ceithir astar riaghladairean, agus an solar càbaill feumaidh ceangal a bhith ann an co-shìnte le dòighean sònraichte adapters. Cleachd plug-in-cheanglaichean a th 'ann a-mhàin ann an aon àite - far a bheil a dhèanamh loisgte a' bhataraidh ceangal ri "Spider". -Uile rud eile a dh'fheumas tu a solder, agus teannaich an uair sin a 'crìonadh, mar ann an itealan bho crathadh a dh'fhaodadh tachairt eadar-dhealaichte a chuir iongnadh oirnn. A-nis feumaidh tu a 'ceangal chomharran uèirichean dràibhear ann an co-rèir ri na h-àireamhan de na h-einnseanan air an smachd air a' bhòrd.

Nuair a h-uile càil a tha cruinn, faodaidh sibh a ghluasad air adhart gu deuchainnean agus troubleshooting.

An roghainn eile

Tha a 'chiad rud a ràdh ris an fheadhainn aig a bheil ùidh ann mar a thogail len làmhan fhèin quadrocopter: Chan eil skimp air mion-fhiosrachadh. Tha àireamh mhòr de firmware, sensaran roghainnean deiseil rianadairean, ach an aiste seo thèid a mhìneachadh ann an roghainn a bhith a 'cleachdadh Arduino Mega, MegaPirate firmware, a thuilleadh air ìre mhath saor sensaran.

-fhiosrachadh

Airson tòiseachadh, feumaidh tu an charbadan 4 plus 1 bharrachd. Propellers, cuideachd, a tha a 'gabhail stoc, a bhith co-dhiù 2 coitcheann agus 2 - reverse. 4 astar rianadair, agus beagan a bharrachd. Mar a tha an cumhachd nach eil luach a 'gabhail superomky bataraidh, oir bidh e a-mhàin a bharrachd a thoirt cuideam inneal. An rud ceart a b 'fheàrr le beagan beag atharrachadh aon dhiubh. Tha frèam a bu chòir a bhith cho làidir agus ro throm. Tha embodiment a mhìneachadh gu h-àrd Faodar an t-ainm gu math freagarrach. Mar brain-sensaran agus uidheaman a chleachdadh a prògramaichte microcontroller bòrd - AllInOne, an accelerometer, a gyro, smachd bhalbh, bataraidhean, bataraidh charger, cho math ri mòran eile. Fo mu dheireadh bu chòir tuigsinn riatanach uile Boltaichean, screws, provodochki, screeds. Feumaidh tu cuideachd na h-innealan airson an obair, leithid soldering iarann agus treallaich a dhol còmhla e, drile, agus skillful làmhan.

iarann-chruinneachadh agus setup

Ma h-uile rud gu h-àrd, a tha agad, tha e gu math comasach a rithist drileadh pròiseasan, soldering agus lùbach. Tha frèam a dhèanamh anns an aon dòigh mar a tha air a mhìneachadh gu h-àrd, agus tha e comasach a 'sealltainn mac-meanmna. Ach an so tha e cudromach ach aon rud: a 'dèanamh cinnteach gu bheil an t-astar bhon ionad gu cinn nan sailean bha an dearbh, leis an propellers rè an cuairteachadh Cha bu chòir beantuinn chèile agus na phrìomh phàirt de fhiodh, leis gur e a phostadh uile sensaran, an eanchainn, agus a' chamara ma thogras tu. Tha an stàladh sensaran bu chòir a bhith air a dhèanamh air tiugh teip, no rubair sileaconach, gus lùghdachadh a crathadh. Ann am meadhan no aig na cinn na sailean urrainn a bhith an cois a 'Chop, a tha tiugh cop rubair no leòis, a bhios a' gabhail dleastanasan an chassis aig an àm a 'tighinn air tìr.

Sensaran agus dhòighean-obrach airson am bathar

Tha sìmplidhe roghainn a dh'fhaodadh a bhith air a ghairm a 'ceannach deiseil bùird le ceithir prìomh sensaran: gyroscope, a dhealbhaich a' tomhas angular luathachadh; an accelerometer a thomhas an iom-tharraing agus luathachadh; barometer a 'dearbhadh an-àirde agus a' cumail quadrocopter air; magnetometer, a ceartachaidhean stiùireadh.

Aig an àm seo, a 'mhargaidh Gheibh na cairtean seo, a bharrachd air ceithir de na sensaran tha an GPS-trusaidh fiach a tha air a chleachdadh gu farsaing airson neo-eisimeileach-adhair.

chlaisean seanadh

Gu sliabh a 'phròiseas air a bhith cho furasta' sa ghabhas, bu chòir dhuinn uile a bhith air an cur air a 'bhòrd sam bith a tha a' cluich a 'ghnìomh a modail. Tha am prìne ceangal an crochadh air an t-seòrsa firmware, an-dràsta aig àm chruinneachadh innealan, mar sin, anns gach cùis, bu chòir a h-uile co-cheangailte a rèir stiùireadh.

Stèidheachadh agus a luchdadh firmware

Lorg an firmware aig an àm seo chan eil e doirbh, mar sin, bu chòir dhut a luchdachadh a-nuas iomchaidh faidhl agus unzip. Às dèidh a 'firmware ann an Arduino luchdachadh a bhith soirbheachail, tha e comasach a dhèanamh stealladh setup, agus an uair sin dùin an A5 conaltraidh le GND. Nuair a bhios am prògram a chur air bhog, ann an Roghainn chlàr-taice a thèid a thaghadh COM-phort a 'Arduino, agus air an Gnìomh menu - AC2 stàladh. Tha e cudromach gun quadrocopter setup a bha soirbheachail, agus airson gum feum thu gu soilleir lean an stiùireadh a bhios a 'nochdadh air beulaibh thu an dèidh bhith a' briogadh air a 'phutan mhòr. Ann an aon uinneag, feumaidh tu a 'gluasad an cas air an iomallach smachd a as àirde agus as lugha luachan, agus ann an uinneag eile, tha thu ag iarraidh air dèanamh cinnteach gu bheil an t-inneal a tha an ìre gu ceart calibrate an sensaran.

tuilleadh obrach

quadrocopter Stiùiridh atharrachadh an dèidh calibration. As dèidh dhut crìoch a chur air an rèiteachadh, A5 GND a dh'fhaodadh a bhith air fhosgladh agus an uair sin a lorg ann an Notaichean-taice an AC2 Sensor, far an urrainn dhut sùil a bheil an sensaran a tha ag obair, ann an Raw Sensor tab. Tha gach tionndadh a 'bhùird leis an sensaran bu chòir a bhith cho soilleir' sa ghabhas, is e sin, mar a thionndaidh mar sin an t-saighead agus a 'fàs, ma chan eil e a' ruigsinn na miannaichte a luach, no a 'gluasad, agus an uair sin agad e duilgheadas le dara cuid an sensor no leis a' èifeachdan ann an còd.

Tha e riatanach gus dèanamh cinnteach agus obrachadh an-trusaidh. Tha seo air a dhèanamh anns an ath tab. Ma tha an gluasad ìre a tha ceart, agus an uair sin aig gas a dhiùltadh Joystick 2 diogan sìos gu deas a bu chòir a lasadh dearg LED. Le gluasad mall suas an aon manipulator ann an làimh chlì colbh a bu chòir a bhith mu na h-aon ìrean de Claonadh.

thoradh air

Nuair a h-uile càil air a dhearbhadh, faodar a muin propellers, agus an uair sin a 'feuchainn ri dhol air iteig. Airson seo quadrocopter bu chòir a chur air falbh bhuat, aomadh sìos an taobh chlì agus an taobh dheas làmh, agus an uair sin gu slaodach ris an gas. Ma tha an uidheam a thoirt dheth, tha e glè mhath, agus ma tha e air chrith, feumaidh tu a 'gleusadh an PID. Tha seo air a dhèanamh ann an ceum PID Rèiteachadh. Tha seo air a dhèanamh a h-uile anns gach suidheachadh fa leth, sin, tha cuid de choitcheann fuasglaidhean. A-nis tha fios agad mar a thogail len làmhan fhèin quadrocopter.